Первоначально, город назывался Санто-Томе-де-Гуайана-де-Ангостура-дель-Ориноко. Чтобы не выговаривать такое большое количество слов, называли его, для краткости Ангостурой. В мае же 1846 года в честь Освободителя — Симона Боливара, город был переименован в Сьюдад-Боливар. Что вполне объяснимо и обосновано: именно Сьюдад-Боливар был опорной базой для войск Симона Боливара, и какое-то время временной столицей Венесуэлы. Второй конгресс республики в этом городе принял Конституцию, созданную целиком и полностью Боливаром. Все семьдесят семь кварталов исторического центра города, очень мало изменились, со времен освободительной компании Боливара.
Центр города, также сохранил очарование колониальных времен. На главной площади Сьюдад-Боливара расположен прекрасный Кафедральный собор, а также памятник Боливару. У множества местных уличных торговцев можно купить различные сувениры.
Но кроме исторических памятников и достопримечательностей, Сьюдад-Боливар известен и некоторыми современными сооружениями, таким, как мост Ангостура. Этот мост был построен над рекой Ориноко в 1967 году и был настоящим «чудом света» для Латинской Америки того времени: длина его составляет более полутора километров, полотно моста позволяет организовать четырех полосное движение.
Те, кто прилетает в Сьюдад-Боливар самолетом, могут увидеть очень интересный памятник. На территории аэропорта установлен памятник-самолет американскому летчику Джеймсу Кроуфорд Энджелу, открывшему водопад Анхель, одну из самых известных достопримечательностей сегодняшней Венесуэлы.
Кроме всего вышеперечисленного, из Сьюдад-Боливар очень удобно отправляться в различные экскурсионные поездки по территории Венесуэлы: к водопаду Анхель или джунгли Сарисаринама, на живописные плато с провалами или в самобытные индейские деревни.